EV3をC言語でプログラミング

LEGOのMindstorm EV3を脱ヴィジュアルプログラミングするべく、TOPPERS EV3RTというRTOS(リアルタイムOS)を使っているので、環境構築等々をご紹介したいと思います。

 

今回の主な流れ

  1. Docker Toolboxのインストール
  2. EV3RTのサンプルコードをダウンロード
  3. Docker Quickstart Terminalの使い方
  4. CLionのインストール

基本的に初心者向けの内容になっています。

Docker触ったことある、環境構築の基本的な方法を理解しているという方は、参考にならないかもしれません。

 

1.DockerToolBoxのインストール

他のサイトだと、CygWin等をオススメしているところもあり、どちらがいいの?と思うかもしれませんが、Dockerの主な利点は、

  • 比較的軽い
  • バージョンを気にしなくていい

等があります。Dockerに関して詳しくは別途調べてもらうと分かり易いかと思います。

 

それでは、DockerToolBoxのインストールを。

下記リンクを開いて、「Get Docker Toolbox for Windows」というところからダウンロードできるかと思います。(Macの方は「Get Docker Toolbox for Mac」)

⇒Docker Toolboxのインストールはこちら

 

基本的にインストーラの流れに沿っていけば大丈夫です。

 

インストールがすべて完了したら、Docker Quickstart Terminalがインストールされたと思うので、そちらを開いてみてください。

最初は立ち上げに時間がかかるので気長に待っていてください。

下の画像のようにクジラが表示されたら、立ち上げ完了です。

さて、Dockerの動作確認には以下のコマンドを打ち込むといいらしいのでやってみてください。

下のような文字が表示されればOKです。

 

さて、これで一旦Docker Quickstart Terminalは閉じてしまって大丈夫です。

頻繁に使うと思うので、どこか分かり易いところにおいてもらえればと思います。

 

2.EV3RTのパッケージをダウンロード

こちらの公式サイトからパッケージをダウンロードしてください。

⇒TOPPERS EV3RTダウンロードページ

バージョンが色々あると思いますが、一番上の最新バージョンをダウンロードしてもらえれば大丈夫かと思います。

ダウンロードしたファイルから、必要なworkspaceディレクトリだけ取得したいと思います。

zipファイルを開くと、hrp2.tar.xzというファイルが見つかると思います。

こちらを解凍すると、workspaceというファイルがあるのですが、解凍するソフトを持っていないという方はDocker Toolboxでできるのでその方法をご紹介します。

※自身で解凍できるという方は次の項目は読み飛ばしてもらってOKです。

2-2.hrp2.tar.xzの解凍

先程のダウンロードしたzipファイルから、hrp2.tar.xzデスクトップにコピーしてください。

それでは、Docker Quickstart Terminalを開いてください。

まずは、デスクトップに移動します。

続いて解凍をします。

これで、解凍が開始すると思いますので、完了するまで待ちましょう。

 

2-3.解凍後の作業

解凍後、デスクトップにhrp2というフォルダがデスクトップにできますので、そちらを開いてください。

hrp2 / sdk / workspace のフォルダを、

C:/User/ユーザ名/workspace となるようにコピーしてユーザ名直下に張り付けてください。

 

3.Docker Quickstart Terminalの使い方

Docker Quickstart Terminalを使った、ビルドの方法についてご紹介します。

今回は、workspaceに予め入っているサンプルプログラムをビルドしたいと思います。

 

まずは、Docker Quickstart Terminalを開いてください

先程セッティングしたworkspaceに移動します。

今回はサンプルプログラムからgyroboyというプログラムをビルドしたいと思います。

ここで、自分で作ったプログラム等でしたら、そのディレクトリ名をgyroboyのところに入れてもらえばOKです。

それではビルドします。

初回は時間がかかるため、気長に待ってもらえればと思います。

今回はETrobo-DockerというDockerイメージを使用します。

⇒詳しくはこちら

 

以上がビルドの流れになります。

ビルドされたファイルはプログラムのディレクトリ内にappというファイルができます。

これが実行ファイルになります。

これをEV3用のSDカードにあるappフォルダ内に入れると実行が可能になります。

 

4.CLionのインストール

そして今回使用するIDEの紹介です。

JetBrains社CLionを使用します。JetBrains社を聴いたことないという方もいるかもしれませんが、有名なソフトだとAndroid Studioを出しているところです。

通常は有料ですが、学生版に限り無料で使用できるため、学生の方は是非使用をオススメします。

学割申請方法に関しては以下の記事を参考にしてみてください。

⇒JetBrainsの学割の申請方法について

 

CLion単体でインストールするのではなく、ToolboxというJetBrains社の製品を管理できるソフトをインストールして、そこからCLionをインストールします。

他にも、Web開発に使用できるWebStormやPhpStorm、RubyにはRubyMine、PythonはPyCharmなど、様々な言語や目的に合ったソフトがあり、どれも使い勝手が良くてオススメです。

個人的なJetBrains製品の利点は、

  • 自動保存機能
  • 用途に特化した豊富な機能
  • 豊富な拡張機能
  • フレームワークの導入が楽

等々あります。

是非、使用してみてください!

 

最後に

今回の記事は環境構築がメインなのでここまでです。お疲れ様です。

プログラムの書き方等に関しては、また改めて書きたいと思います!

 

今回のブログ曲

今回投稿中に聴いていた曲はこちら

カテゴリー: EV3

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